Farský kostol Narodenia Panny Márie bol vybudovaný v klasicistickom slohu. Renovovaný bol v roku 1876 a 1932. Jednoloďový priestor s rovným uzáverom prezbytéria je zaklenutý českou plackou. V lodi sú pruské klenby s medziklenbovými združenými pásmi, dosadajúcimi na rímsovú hlavicu pilastrov. Na západnej strane kostola je chór. Fasáda je členená pilastrami s rímsovou hlavicou a širokou podstrešnou rímsou. Priečelie je zakončené trojuholníkovým štítom, z ktorého vyrastá veža. Strecha kostola je sedlová, veža je krytá kupolovitou prilbou.

O existencii farnosti Petrovice svedčí spis z roku 1420, v ktorom je spomínaný dp. Mikuláš, farár z Petrovíc. Farským kostolom bola pravdepodobne kaplnka na vŕšku „Barborka". Podľa tradície túto kaplnku dal zrúcať' Juraj Turzo, keď' sa stal horlivým šíriteľom Luterovej náuky. Zánikom kostolíka asi zanikla i farská správa v Petroviciach. Nový kostolík vystavil v roku 1612 Ján Minár Michník uprostred malého cintorína, vedľa farskej záhrady. Kostolík bol drevený, bez veže a sakristie, zasvätený Narodeniu Kráľovnej anjelov. Svätú omšu chodieval obetovať' v nedele a sviatky dp. duchovný z Bytče.
V roku 1789 bola obnovená Petrovická farnosť'. K starému drevenému kostolíku bola v roku 1790 pristavená sakristia a potom i veža. V roku 1834 sa pristúpilo k stavbe nového kostola a 8. septembra 1844 bol na sviatok Narodenia Panny Márie posvätený. 

Do farnosti zavítal 07.10.1995 otec kardinál Ján Chryzostom Korec a vykonal posviacku nového zvona. Vtedy tu pôsobil dp.Jozef Bednár. V lete 06.07. 1999 keď sa vykonalo maľovanie kostola zvnútra a zvonka, vtedy tu pôsobil dp.Ľubomír Guniš. Ku koncu jesene 04.-12.12. 2005 boli v celom kostole vymenené kostolné dvere. Táto práca bola podporená dotáciou z ministerstva v projekte: Obnovme svoj dom, zo Slovenskej plynárenskej spoločnosti. V lete 10.06. 2009 boli v kostole vymenené gamatky za nové. V tom čase tu pôsobil Mgr. Anton Gavlas.